企业培训资讯_企业培训干货

当前位置:首页 > 核心课程 > 视频音频

【干货】机器人奇异点的解决方法

发布时间:2021-02-11    来源:亚博app安全有保障88994

本文摘要:在调节机器人时,假如机器人正处在下图情况(正处在J4轴和J6轴同轴输出),不容易再次出现报警:MOTN-023或是MOTN-063,在这里状况下,机器人不可以在骨节平面坐标下挪动。

亚博app

在调节机器人时,假如机器人正处在下图情况(正处在J4轴和J6轴同轴输出),不容易再次出现报警:MOTN-023或是MOTN-063,在这里状况下,机器人不可以在骨节平面坐标下挪动。下列姿势即是无法解释点方向。

图1机器人无法解释点方向当机器人J5轴正处在0°方向,机器人不容易经常会出现MOTN-023报警:图2MOTN-023报警当机器人在执行动作种类为L,C,A的动作指令时,如需要历经无法解释点,机器人不容易经常会出现MOTN-063报警:图3MOTN-063报警对于无法解释点的应急处置方式状况一:在机器人步态分析时遇到无法解释点应急处置流程:a)将机器人的步态分析坐标转换到骨节图2步态分析平面坐标的变换b)点动机器人,让J5轴调职0°的方向,提议超过-3°或是低于3°c)按RESET键废黜报警状况二:在程序执行时遇到无法解释点方式一:适合在无细腻定位点回绝用以。当经营程序流程时遇到无法解释点,能够将这家银行动作指令的动作种类改成J,或是修改机器人的方向姿势,以防止途径之中不会有的无法解释点。

方式二:适合在有细腻定位点回绝用以。在动作指令后加进可选择动作指令:手腕骨节动作指令WJNT(全称WristJoint)。手腕骨节动作指令(WristJoint),出不来运动轨迹操控中对手腕的姿态进行操控(规范原著下,程序执行时,手腕的姿态一直被操控)。

在平行线动作、C弧形动作、A弧形动作时必须用以该指令。当遇到无法解释点时,程序流程中用以该指令,手腕的姿态在动作中产生变化,防止无法解释点造成 的手腕轴旋转动作,促使专用工具定位点以后顺着运动轨迹动作。


本文关键词:亚博app,亚博app安全有保障,亚博app下载

本文来源:亚博app-www.itsspicey.com

分享到:
相关推荐MORE+
02-25 美国对中国禽肉说“不”惹众怒|亚博app

本文摘要:3月10日,美国果断曾一度的表态发言和应允,美国上议院根据了二零零九年综合性经费预算法令第727条文。3月10日,美国果断曾一度的表态发言和应允,美国上议院根据了二零零九年综合性经费预算法令

02-21 亚博app_新版《土地利用现状分类》国标发布实施_政策法规_新闻_矿道网

本文摘要:10月15日,由国土资源厅的机构改动的国家规范《土地利用现状分类》(GB/T21010-2017),经国家质检总局、国家精细化管理联合会准许后发布并推行。10月15日,由国土资源厅的机构改动

02-17 李克强:地方再迟迟不开工财政拨款要收回来_政策法规_新闻_矿道网:亚博app

本文摘要:有些地方的钱被分配,如期不动工,我们必须依法偿还躺在账上多年的财政资金,征收中央已经确认的重点项目,征收想要工作、能干的地方!在10日的常务会议上,李克强总理减轻了语气。有些地方的钱被分配,

02-17 江西省地矿局要求:迅速行动起来,打好疫情防控攻坚战_亚博app

本文摘要:为了进行疫情对策,新春初,江西省地矿局紧急发布了《关于新型冠状病毒感染肺炎对策的通报》,全球转入了一级疫情对策状态。为了进行疫情对策,新春初,江西省地矿局紧急发布了《关于新型冠状病毒感染肺炎

武清消防救援支队开展消防产品联合检查_亚博app安全有保障 防灾减灾宣传周知识速递:什么是凌汛?
热门文章
【亚博app安全有保障】干货!焊接机器人详解!
【干货】机器人奇异点的解决方法
走进通信:为什么4G信号满格,却上不了网呢【亚博app】
客户案例
×